Kessel is een eeuwenoud Maasdorp, dat al in de Romeinse tijd enige betekenis moet hebben gehad. Dat blijkt uit diverse vondsten die in het dorp gevonden zijn, zoals een driegodensteen, een villa rustica en een Romeinse helm. Het Middeleeuwse Kessel ontstond rond een wachttoren uit de 10e eeuw. De oudste geschriften over Kessel stammen mogelijk uit het eind van de 11de eeuw. In de ‘donjon’ en latere kasteel woonden de Graven van Kessel. Gedwongen door geldgebrek verkocht de laatste graaf van Kessel in 1279 het dorp aan Reinoud 1, graaf van Gelder. Het dorp kwam daarmee bij het Overkwartier van Gelder en werd daar het Land van Kessel. In 1312 kreeg Kessel marktrechten. Na 1648 behoorde het dorp tot Spaans Opper-Gelre. Tijdens de Spaanse Successieoorlog werd het door de Staatse troepen bezet, waarna het werd overgedragen aan de Pruisische bondgenoot. Zo bleef Kessel ongeveer een eeuw lang Duits tot 1814. Daarna werd het Nederlands. Tijdens gevechten aan het einde van de Tweede Wereldoorlog werden Kasteel de Keverberg, de kerk, de dorpskern en de molen zwaar beschadigd. Van het kasteel restte na de oorlog alleen nog de ringburcht. In 2015 is de ruïne heropgebouwd tot het modernste kasteel van Nederland. Kessel was een van de kleinste zelfstandige gemeenten van de Provincie Limburg. In 2010 is de gemeente opgeheven en opgegaan in de fusiegemeente Peel en Maas.